在一些大型的制造業(yè)中，其制造流程并不僅限于單個(gè)的廠房，因此物料的配送也不僅僅只在廠房內(nèi)部，還涉及到廠房與廠房間的物流往來，針對(duì)此類場景需求，一些企業(yè)也先后推出了用于室內(nèi)外物流轉(zhuǎn)運(yùn)的移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品。下文盤點(diǎn)了系列代表性案例，供大家參考。
1、迦智科技知名汽車制造企業(yè)室內(nèi)外車橋智能化轉(zhuǎn)運(yùn)項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目描述
用戶是國內(nèi)某著名汽車制造集團(tuán)的全資子公司，主導(dǎo)產(chǎn)品涵蓋了不同載重的 120 多個(gè)品種。2020年企業(yè)在市郊建立了新廠區(qū)，為了更好的展示用戶在商用車行業(yè)內(nèi)的自動(dòng)化、智能化形象，新廠區(qū)的車橋裝配線采用磁導(dǎo)AGV，車橋下線到總裝路線采用重載AMR運(yùn)輸，減少用戶車間產(chǎn)線的物流人員成本，提高物流管理水平，更好地滿足日益龐大的生產(chǎn)需要。
迦智科技攜手合作伙伴蓬翔汽車為用戶提供了涵蓋數(shù)臺(tái)20T級(jí)室內(nèi)外翼開箱式重載AMR，數(shù)臺(tái)1.5T級(jí)磁導(dǎo)航AGV，配套充電樁等硬件，以及調(diào)度系統(tǒng)、MCS 物料管理系統(tǒng)等軟件在內(nèi)的整套智能物流解決方案，在國內(nèi)商用車行業(yè)首次實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外、產(chǎn)線和物流同時(shí)應(yīng)用重載AMR，完成 120 多個(gè)品種車橋的各種原材料、輔料及半成品、成品等物料的自動(dòng)化配送。
（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)①車橋生產(chǎn)制造工藝復(fù)雜，涉及的物料種類多樣，其中最大規(guī)格的物料滿載約18噸，對(duì)底盤要求較高；②重載AMR既有室內(nèi)運(yùn)輸場景，也有室外遠(yuǎn)距離運(yùn)輸場景，對(duì)融合導(dǎo)航的無縫切換有著極高要求；③項(xiàng)目地天氣雨水較多，室外物料運(yùn)輸不能長時(shí)間雨淋，且大雨天氣會(huì)對(duì)導(dǎo)航的精度、速度帶來一定影響；④項(xiàng)目中的10余臺(tái)裝配線磁導(dǎo)AGV與數(shù)臺(tái)室外重載AMR共用一套調(diào)度系統(tǒng)，這就對(duì)調(diào)度系統(tǒng)的穩(wěn)定性、兼容性等要求較高；①根據(jù)用戶實(shí)際工況，設(shè)計(jì)了一款載重20噸的室內(nèi)外重載AMR；采用 GPS+慣導(dǎo)+激光SLAM 融合的導(dǎo)航技術(shù)，可室內(nèi)外無縫切換導(dǎo)航方式，實(shí)現(xiàn)在不同環(huán)境中的穩(wěn)定運(yùn)行；車身采用翼開箱結(jié)構(gòu)，使運(yùn)輸物料免受雨水侵襲，同時(shí)多重的安全保障傳感器確保了穩(wěn)定運(yùn)行；②專門為裝配線數(shù)臺(tái)重載AMR和十余臺(tái)室內(nèi)磁導(dǎo)AGV設(shè)計(jì)的調(diào)度系統(tǒng)，既能滿足生產(chǎn)需求，也可滿足物流運(yùn)輸需求。①改善產(chǎn)線生產(chǎn)效率。這是國內(nèi)首例室內(nèi)產(chǎn)線+室外物流運(yùn)輸共用一套調(diào)度系統(tǒng)的AMR應(yīng)用項(xiàng)目，也是國內(nèi)首個(gè)汽車行業(yè)室外重載AMR應(yīng)用，節(jié)省了相關(guān)配送成本，實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)所需物料的精準(zhǔn)高效配送；②為用戶智能化轉(zhuǎn)型賦能。作為集團(tuán)第一個(gè)實(shí)現(xiàn)室外物料智能化轉(zhuǎn)運(yùn)項(xiàng)目，展示了用戶在智能化、數(shù)字化工廠建設(shè)上的亮點(diǎn)、看點(diǎn)，提升了企業(yè)生產(chǎn)的智能化、數(shù)字化水平。2、臨工智科挖掘機(jī)動(dòng)臂轉(zhuǎn)運(yùn)項(xiàng)目通過AGV自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)實(shí)現(xiàn)了挖掘機(jī)動(dòng)臂的組焊、焊接、打磨、轉(zhuǎn)運(yùn)全自動(dòng)運(yùn)行。由MES系統(tǒng)下發(fā)計(jì)劃，AGV與焊接工作站互聯(lián)互通，AGV由上料點(diǎn)取動(dòng)臂物料，并自動(dòng)運(yùn)輸至機(jī)器人焊接工作站。焊接完成后，自動(dòng)運(yùn)送至補(bǔ)焊工位；補(bǔ)焊完成后，由AGV跨車間自動(dòng)運(yùn)輸至噴漆線。（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)難點(diǎn)：1.工件長度和重量較大、種類多且外形不規(guī)則，需要AGV根據(jù)不同規(guī)格實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。2.生產(chǎn)現(xiàn)場布局緊湊，轉(zhuǎn)運(yùn)路線復(fù)雜，需要側(cè)移等功能，轉(zhuǎn)向精度要求嚴(yán)格。3.出入車間的坡度較大，室外道路環(huán)境復(fù)雜差異大。創(chuàng)新點(diǎn)：1.合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)重載AGV的前進(jìn)、側(cè)移、升降高精度定位；2.小巧車體可載重10噸以上物料，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路線靈活應(yīng)用；3.重載AGV滿足室內(nèi)外全工況運(yùn)行。AGV不需要人工操作，降低制造成本；AGV安全避讓保證員工的工作安全，避免因工作人員的疏忽或疲勞而造成的工傷事故和損失；AGV的操作精度更高，穩(wěn)定性更好，安全性更強(qiáng)。3、天津朗譽(yù)240噸背負(fù)式舉升重載AGV風(fēng)電行業(yè)應(yīng)用風(fēng)電行業(yè)機(jī)艙總成下線從車間內(nèi)組裝工位到車間室外成品存儲(chǔ)工位的運(yùn)輸；特點(diǎn)：過軌、坑洼復(fù)雜地面自適應(yīng)；自帶稱重測試及質(zhì)心顯示；與工裝對(duì)接自動(dòng)左右對(duì)中系統(tǒng)；零下30°C極寒環(huán)境情況下正常工作。（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)難點(diǎn)：極寒環(huán)境內(nèi)保證AGV正常運(yùn)行；創(chuàng)新點(diǎn)：重載AGV產(chǎn)品以大尺寸、高承載為特征，它可以將大型物件的加工、搬運(yùn)等環(huán)節(jié)以自動(dòng)化形式實(shí)現(xiàn)。特別是在航空航天、軍工、風(fēng)電等應(yīng)用場景，都需要大型噸位的 AGV產(chǎn)品來滿足。通過首臺(tái)AGV順利導(dǎo)入風(fēng)電行業(yè)，讓天津朗譽(yù)在風(fēng)電行業(yè)占有一席之地，比如金風(fēng)科技、明陽智能等企業(yè)陸續(xù)合作。4、航發(fā)機(jī)器人240t級(jí)重型運(yùn)輸車風(fēng)電行業(yè)應(yīng)用隨著風(fēng)力發(fā)電機(jī)組單機(jī)功率越來越大，其部件尺寸和重量也越來越大，部分機(jī)艙重量甚至超過300t。已有的風(fēng)電機(jī)組生產(chǎn)車間，存在無法適應(yīng)新型號(hào)更大功率機(jī)組生產(chǎn)和組裝的問題。行車起吊還存在無法將工件在車間之間進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，無法將工件運(yùn)到室外的問題。2020年初航發(fā)接到客戶需求，需定制額定承載200t（總重240t級(jí)）運(yùn)輸車，以實(shí)現(xiàn)風(fēng)電機(jī)組部件在車間內(nèi)各工位之間的轉(zhuǎn)運(yùn)，以及將部件成品運(yùn)輸至室外進(jìn)行裝車。經(jīng)過近三個(gè)月的設(shè)計(jì)制造，運(yùn)輸車于2020年6月底順利交付客戶。（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)
由于運(yùn)輸車總重達(dá)240t，整車需采用12組20t級(jí)差動(dòng)舵輪單元，多輪組均勻受力及多電機(jī)同步協(xié)同控制成為本項(xiàng)目的主要難點(diǎn)。由于整車會(huì)托舉大型部件在車間狹窄的空間內(nèi)運(yùn)行，整車運(yùn)動(dòng)控制需要非常靈活，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制算法提出了較高要求。
240t級(jí)運(yùn)輸車的順利投用，大大提高了客戶的裝配生產(chǎn)效率，也使車間內(nèi)布局更加緊湊，縮短了裝配和發(fā)貨時(shí)間，降低了生產(chǎn)組織管理壓力，給客戶帶來了很大的經(jīng)濟(jì)效益。運(yùn)輸車投用后良好的使用效果，也讓航發(fā)品牌在風(fēng)電行業(yè)獲得了很好的口碑。該產(chǎn)品負(fù)載能力75t，應(yīng)用于鋼鐵廠的轉(zhuǎn)運(yùn)工作。隨著重工制造業(yè)產(chǎn)線柔性化升級(jí)，以及智能化物流的的需求，在大型工件的物流轉(zhuǎn)運(yùn)由傳統(tǒng)的人工駕駛牽引貨車向自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)變。該款室外重載型AGV完全取代了人工貨車，實(shí)現(xiàn)了鋼板等原材料室內(nèi)和室外的輸送。（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)戶外（重載）型AGV適用于室外大型貨物或大量貨物轉(zhuǎn)運(yùn)，以取代傳統(tǒng)廂式貨車，環(huán)保性強(qiáng)、經(jīng)濟(jì)性高、智能化高；承載平臺(tái)可配備飛翼式自動(dòng)貨箱、金屬卷簾式貨箱或自動(dòng)雨棚機(jī)構(gòu)；通訊方式無線通訊、5G流量通訊，云平臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)控；載重1-500T定制；運(yùn)行方向前進(jìn)、后退、橫移、自旋、轉(zhuǎn)彎；導(dǎo)航方式GNSS衛(wèi)星定位導(dǎo)航、高精度慣性導(dǎo)航、室外激光導(dǎo)航等；控制方式PLC（西門子），無線通訊，全自動(dòng)在線充電；全方位室外安全檢測激光雷達(dá)與多重物理防撞裝置。改變和取代了傳統(tǒng)人工貨車按噸數(shù)和公里數(shù)來計(jì)費(fèi)的方式，大大的提升了經(jīng)濟(jì)效益和生產(chǎn)效率。
